Según el orden de la rotación de Z-Y-X, cuando la dirección positiva de X-AXIS se dirige al frente del portador, el ángulo de la rotación alrededor de Z-AXIS es el ángulo de dirección, el ángulo de la rotación alrededor de Y-AXIS es el ángulo de echada, y el ángulo de la rotación alrededor de X-AXIS es el ángulo del rollo.